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注塑機機械手手部結構的設計

發表時間:2014-09-11 23:12 閱讀:
    注塑機機械手執行機構包括手部、手腕、機械手臂和手臂立柱等部件,有的還有行走能力。其中每個部分都要設計相互連接的機械零件并選擇相適應的氣動驅動元件,有的部分還需要加裝導向裝置。氣動元器件的計算與選擇,對整個氣動系統的有著至關重要的作用。對所選元器件既要求滿足系統的性能需要,而且還不能浪費。
    手爪部分就是與工件接觸的部件。由于與各類工件接觸的形式不同,手部結構可分為夾持式和吸附式手部。為了使注塑機機械手的通用性更強,把注塑機機械手的手部結構設計成可更換結構,當被夾持工件是圓柱刀柄時,使用夾持式手部;當該注塑機機械手做其他用途,被夾持工件是板料時,可使用氣流負壓式吸盤。
    機械臂是注塑機機械手的主要組成部分,它是支承被抓的工件、手部和手腕的重要部件。機械手臂的主要作用是帶動手指去抓取工件,并按預設的程序要求將其搬運到指定位置。按照所抓取產品的要求,注塑機機械手的手臂一般至少要求有四個自由度,即手臂的伸縮、小臂的升降、機械臂立柱的回轉和升降動作。對機械手臂結構的設計要求一個是要求重量輕,以達到動作靈活、運動速度高、節約材料和動力,同時也是為了減少動作時的沖擊;二是機械臂要有足夠的剛性以保證運動和定位的精度。
    氣壓驅動的注塑機機械手手臂在進行伸縮(或升降)運動時,目的是為了防止機械手臂繞軸線發生轉動,用來保證手指的始終處于正確的方位,并使活塞桿不會受到較大的彎矩作用,另外還增加了機械臂的剛性,在設計機械手臂的結構時,必須考慮采用適當的導向結構。它可以依據機械手臂的安裝形式,具體的結構和抓取的重量等因素來最終確定,同時在結構設計和布局上應盡量減少運動件的重量和減少機械臂施加于回轉中心的轉動慣量。
    注塑機機械手手部結構的設計應在保持足夠抓取力的情況下盡可能減輕重量,同時保證足夠的運動精度和定位精度。


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