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生產線上下料機械手的運動學模型

發表時間:2015-04-20 18:48 閱讀:
機械手
    根據某缸套企業生產的需要,為組合機床生產線設計了一套自動裝卸工件的機械手。
    將機械手臂的肘關節旋轉基座視為關節1,與基座相連且由基座帶動旋轉的大臂作為關節2,與大臂相連且在大臂上下滑動的移動部件為關節3,在移動部件上左右移動的小臂為關節4以及連接在小臂,上并繞其旋轉的腕關節為關節5。
    以機械手在滑道的初始位置為原點建立基坐標系{0},并根據機械手的工作空間及運動特性相應的建立起各關節的工作坐標系{1},{5},其中坐標系{i}設置于i+1號的機械手關節上,并固結在i連桿上坐標系{i}與連桿i無相對運動,而在本機械手工作坐標系中,為簡化末端夾持器的位姿表示。特將兩夾持器的夾持中心間的中點作為原點,建立坐標系{5}。
    各旋轉角度以逆時針為正d2,a5分別為旋轉基座高度及腕關節到夾持中心的軸向距離為結構參數a1 a2 a3 a4 a5皆為運動變量,分別為繞zyx軸的旋轉角da分別為在zyx軸方向偏移距離。
    機械手運動學模型的建立,可以滿足機床生產線的需求,動作可靠,安全合理。


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