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機械手安裝自動對中系統分析

發表時間:2015-04-12 17:52 閱讀:
機械手
    風機安裝中,機械手進行分體式安裝減少了過程中對起重機容量的依賴,并且方便風電葉片的維護修理。
    單葉片的機械手安裝過程需要實現對葉片的夾持、對中螺栓與法蘭、夾持機構自動釋放這三個動作。傳統做法是將葉片捆綁起吊,并用人眼判斷對中,這種安裝方法效率低下,甚至難以實現。近年來圖像識別技術開始應用于工程對中領域,目前的圖像處理方法多計算圓心和半徑實現,這種算法的計算量較大,同時對周邊環境的噪聲較為敏感。本文根據安裝機械手機構原理,對6MW葉片的安裝,開發了一套基于圖像識別的對中系統,提出了一種質心重合及對齊安裝面的新算法,提高了對中效率。
    系統執行機構由安裝機械手、起重機、變槳機構共同組成,該執行機構用來調整葉片姿態。對中系統原理如圖1所示:計算機發送指令控制執行機構運動,安裝在輪轂法蘭孔內的圖像采集器實時監測葉片根部螺栓的運動情況,將采集到的圖像反饋給計算機,計算機處理后驅動執行機構,最終實現對中。
    大型風電葉片安裝用機械手的自動對中分析功能,可以提高對中效率。


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