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機械手運動操作的誤差分析

發表時間:2015-03-24 17:36 閱讀:
機械手
    目前,機械手存在的一個問題就是識別和定位還不夠精準。
    對于機械手的設計,機械手的精度是必然要考慮的。機械手的精度體現在末端執行器的位姿誤差。系統運用雙目立體視覺來對目標物體進行三維重建,那么距離信息獲取的精度也是必然受到關注的問題之一。通過雙目立體視覺對采摘目標進行識別和定位,從而指導機械手末端執行器運行操作,所以機構與視覺關聯在一起的誤差也對系統精度有很大的影響。該系統通過不同數據的計算比較,利用Matlab得到結果圖,從機構誤差,視覺誤差和關聯誤差三方面對機械手的仿真誤差進行分析。
    應用數據庫技術建立知識庫,通過知識庫的查詢獲得最優設計方案。用雙目立體視覺獲取目標圖像進行目標定位和識別。利用EON仿真軟件對機械手進行可視化三維視景仿真。運用Matlab完成仿真逆運動的各關節數值求解和機械手的誤差分析。并用樣機對該系統進行了驗證。
    通過誤差分析,可以提高機械手的精度,更準確的完成工作目標。


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