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機械手應用與沖壓生產線的硬件設計

發表時間:2015-03-16 16:59 閱讀:
機械手
    因為腳輪沖壓生產線的自動化改造主體是六臺機械手,六臺機械手之間需要互相配合工作,因為信息量不大,數據的傳輸距離也較短,所以各臺機械手控制系統采用基于總線 RS232 的連接方式,交換數據信息。 
    腳輪沖壓機械手控制系統的硬件設計
    腳輪沖壓機械手控制系統的硬件系統主要由主控模塊、執行模塊和反饋模塊構成。各個子模塊的具體功能為:
  (1)主控模塊由中央微處理器和其工作所需的外圍電路組成,有如控制系統的心臟,主要完成整個系統的控制運算、輸出機械手伺服控制信號、處理反饋信號等。沖壓機械手的外圍電路包括電源電路、復位電路、時鐘電路、通信電路和 JTAG 調試電路等。
  (2)執行模塊控制機械手的最終動作,主要包括氣動系統和伺服系統。其中重點是伺服系統,由伺服驅動裝置和伺服電機共同組成,主要控制機械手的升降運動和機械臂的旋轉運動。
  (3)反饋模塊主要由各個傳感器和伺服電機內部的編碼器組成,把機械手的位置信號反饋給主控模塊,實現沖壓機械手的精確運行定位。


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