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機械手用于采摘的機構設計

發表時間:2015-03-05 18:51 閱讀:
機械手
    按照不同場合用途的機械手,由于機械手操作的對象不同,工作環境差異大,各種機械手的機構設計也不相同。
    對于水果采摘機械手,針對果實生長位置的隨機性各不同,需要相應提高機械手的靈活性。但隨著機械手自由度的增加,同時機械手的控制難度也增加。綜合各方面因素,讓機械手具備4或5個自由度可較好地滿足需求。本系統采用參數化思想,將機械手的整體方案設計分為三部分:底座、手臂和末端執行器的設計。
    基于參數化的機械手機構設計,即是對機械手設計知識的重用。機械手設計知識重用就是綜合運用已有的設計知識,根據已有的設計方案形成新的機械手模型。當用戶輸入相關的參數之后,系統會自動驗證其是否合理,比如關節的旋轉角度,手臂的轉動慣量是否在合理范圍之內。如若不合理,則提示用戶考慮重新設計,該方案不會存入數據庫中。如果合理,該設計方案就可以按照一定的數據結構存入知識庫,形成新的實例,供新的零部件或機械手設計參考。
    水果采摘機械手的機構設計,有利于提高機械手的靈活性,增加對機械手的控制能力。


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