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沖壓機械手的作業動作過程規劃

發表時間:2015-01-11 17:59 閱讀:
沖壓機械手
    沖壓機械手在作業空間要完成給定的任務,其機械手部運動必須按一定的軌跡進行。軌跡產生一般是預先給定軌跡上的幾個點,然后經過運動學反求映射到機械手關節空間,對關節空間中的點建立對應的運動方程,然后按這些運動方程對關節的角位移、角速度及角加速度進行插值,從而達到運動空間的運行要求,這個過程稱為機械手的軌跡規劃。
    本章首先介紹了軌跡規劃的一般性問題,分析了沖壓機械手軌跡規劃方法,詳細地介紹了三次樣條插值和A樣條插值的建立過程,并對六自由機械手進行了軌跡規劃。所謂機械手的規劃,就是機械手根據自身的任務,計算實現這個任務的解決方案的過程。這里所說的任務,具有廣義的概念。既可以指機械手要完成的某一具體任務,也可以是機械手的某個動作,比如關節的某個規定的運動等。
    沖壓機械手的規劃是分層次的,從高層的任務規劃、機械手動作規劃到手部軌跡的規劃和關節動作規劃,最后才是完成底層的控制規劃。對有些機械手來說,機械手臂力的大小也是要控制的。這時,除了手部或關節的軌跡規劃,還要進行機械手手部和關節力的計算和規劃。智能化程度越高,規劃的層次越多,操作就越簡單。
    對工業機械手來說,,高層的任務規劃和動作規劃一般是依賴人來完成的,而且一般的工業機械手也不具備力的反饋,所以,工業機械手通常只具有軌跡規劃的和底層的控制功能。


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