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鋁錠碼垛機械手機構設計

發表時間:2014-12-14 18:44 閱讀:
機械手
    機械手的結構對其所要實現的功能、本身性能表現以及可靠性和使用壽命等都有著直接的影響,設計一個結構合理的機械手是至關重要的。
    鋁錠由生產線運輸的過程大致經歷澆鑄,運輸、冷卻、翻轉排列、碼放等過程,因此機器人碼垛過程就是把已經按要求排列好的鋁錠碼放到規定位置。想要較好的完成這一操作過程,機械手要是實現以下幾方面的功能:
    (1)在這一過程中機械手首先要有抓放鋁錠的結構,具體的設計方案有以下兩種:一是再原由機械手的基礎上進行改進使其性能、效率等方面都能得到一定的提高。二是設計新的滿足要求的機構。經過比較采用第一種方案,因為此種方案能夠節省大量的設計時間。
    (2)鋁錠碼垛機器人的運轉過程屬于高速、重載過程,為了使鋁錠在這一過程中保持整齊穩定,機械手還需要設計起固定鋁錠的裝置。
    (3)為了實現機械的高效率、便于控制的特點,機械手各機構的驅動形式采用汽缸驅動。
    機械手抓取鋁錠的裝置為手指機構,它完成碼垛作業中的抓錠放錠任務。具體結構為機械手兩側分別設置三個手指,它們通過連接桿固定在一起,為了避免鋁錠對手爪的磨損在手爪下方安裝有L型隔板。手爪與上框架通過軸承鉸鏈連接。兩側的手爪分別由兩個抓錠汽缸驅動。當抓錠動作時,汽缸就開始收縮,在汽缸的驅動下手指開始抓緊。當放錠時,汽缸伸縮,手指張開放錠。
    總體來說,鋁錠碼垛機械手主要由上部框架和兩側的手爪構成的??蚣苡身敯迮c側板焊接而成,在左右兩側的側板上焊接有六個對稱的鉸鏈,機械手下方的手爪通過鉸鏈與上部框架連接,在框架前后也有兩鉸鏈用于固定夾錠杠桿。在框架表面中間部位設置一連接體,通過連接體機械手連接到機器人手臂上。在框架下方用立柱固定手爪及夾錠杠桿的驅動汽缸。
    這一設計能夠準確有效的夾取鋁錠,而且在加緊物體時不會發現一般搬運機械手所出現的物品掉落的情況,進而完成機械手碼垛的任務,大大減輕人力成本,提高生產效率。


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