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機械手視覺伺服控制系統的原理簡介

發表時間:2014-10-09 19:16 閱讀:
機械手控制系統
    依據機械手工作的環境信息是否己知,可以將機械手按工作方式分為順序工作和自主工作兩種。
    對于順序工作的機械手系統來說,其工作環境一般應在結構化中,所要進行處理和操作的目標物體都放置在精確的位置上,如果被抓取的物體位置發生改變,將會導致機械手動作的失敗。
    對于自主工作的機械手系統來說,機械手系統能夠感知環境的變化,進而發現目標物體,確定目標工件的具體位置,規劃機械手的運動軌跡,最后完成作業任務,當目標物體位置發生變化的時候,自主機械手系統能夠進行自我調整,繼續完成指定的作業任務。
    將視覺加入機械手系統是當前自主機器人研究的一個重要領域。將視覺信息加入控制回路形成閉環控制,對目標工件的位置和方位進行評估,而且能控制機械手完成物體跟蹤和抓取等操作,這種方法稱之為視覺伺服。
    根據視覺信息在控制回路中的應用方式,可以把視覺伺服方法分為:基于對象工件位置的伺服視覺、基于對象圖像的視覺伺服和2.5D視覺伺服。視覺伺服控制是一個多學科交叉的研究領域,涉及到機械手學和計算機視覺等學科,視覺伺服的發展將大大提高機械手的智能化和自動化程度,對未知環境的適應力大大增強。


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