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氣動機械手控制系統設計

發表時間:2015-03-05 18:56 閱讀:
機械手
    氣動機械手的控制系統是其重要組件,通過控制器與注塑機同步,使機械手能夠發揮最佳功能。
    該機械手的控制系統為開放式設計,既可應用PLC控制,也可應用單片機、計算機進行控制。STC89S52單片機為一款5內核的單片機,它與MCS8052 、AT 89C52 等完全兼容,近幾年來,以其高可靠性、穩定性及保密性在業界取得了廣泛的應用。
    機械手控制系統的主要作用為:接收來自串行口手持盒或外部注塑機等的同步控制信息,通過控制三個電磁換向閥來控制兩個氣缸的伸縮及負壓發生器的工作,通過給出信號控制步進電動機驅動器,進而控制步進電動機的運動(包括速度和轉向,即圖3中的方向信號和脈沖信號。驅動器產生不同頻率的脈沖,脈沖由P24管腳輸出給步進電動機驅動器,以控制步進電動機旋轉的速度,對于水平氣缸伸縮和垂直氣缸升降,皆用兩個大小寫的字母來區別,大寫字母表示活塞伸出,小寫字母表示氣缸的縮回,對于不需要有變化的氣缸,用0來表示。氣吸盤的吸合與放開用C/c來表示。
    控制系統在與機械手手持盒進行通訊時,先對接收到的控制字符串進行解析,然后按照控制指令調用不同的子程序完成機械手的動作。對于能夠同時進行的動作,多個控制碼寫在一個控制指令中,對于不能同時進行的動作,一個控制指令中只能包含一個動作碼。
    氣動機械手控制系統是基于單片機的控制系統,不僅可以接手持控制盒,也可以接PLC和計算機,可應用于各種工業場合。


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