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沖壓機械手的運動控制技術介紹

發表時間:2015-01-27 17:57 閱讀:
沖壓機械手
    沖壓機械手的運動控制(Motion Control)可以追溯到早期的伺服控制(Servo mechanism)。所謂機械手的運動控制即是使用計算機系統控制對機械手部件的運動過程,是為了使機械手部件完成設定的運動軌跡或者期望的運動動作,而實時管理控制機械手部件的移動位置、運動速度、力矩轉換等運動過程中的變化參數。沖壓機械手的運動控制作為自動化技術的一個重要分支,從20世紀80年代開始進入快速的發展期,隨著各種交叉學科技術的發展而不斷向前邁進,其內涵也在不斷擴大,20世紀80年代后期國際上開始出現機械手的運動控制系統(Motion Control System)這一術語。
    沖床機械手的運動控制技術從1980年代開始飛速進步,運動控制系統發展至今經過很多的變化,各個階段有著不同的標志,下面是其發展過程中幾種最具代表的應用最廣的控制系統:
    以模擬電路為主實現機械手運動控制。以模擬電路組成的控制系統一般由電阻、電感、電容、運放等模擬電路元件組成,用模擬信號控制系統,通常響應較快、精度較高、帶寬較大。但是,這種系統和當前的數字電路相比,具有如下的缺點:一是外界環境對系統元件的功能影響較大,且元件容易老化;二是一般而言,一個系統的元件越多其可靠性就越低,模擬電路系統的元件使用就比較多;三是模擬電路控制主要依靠硬件設計結構實現控制目標,所以一旦電路完成,系統將會很難修改。


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