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注塑機機械手控制系統的合理設計

發表時間:2014-11-25 18:21 閱讀:
注塑機機械手
    在設計注塑機機械手控制系統時,首先要了解注塑機機械手一般的控制系統的要求:
    (1)穩定性    穩定性是機械手控制系統受到短暫的擾動后其運動性能從偏離平衡點恢復到原平衡點狀態的能力。穩定性是一般自動化控制系統必須滿足的要求,對穩定性的研究是自動化控制系統中的一個基本問題。   
    (2)過渡過程性能    描述過渡過程性能可以用平衡性和快速性來表示,機械手平衡性指系統由初始狀態運動到新的平衡狀態時具有較小的超調和震蕩性;系統由初始狀態運動到新的平衡狀態經歷的時間表示系統過渡過程的快速程度。
    (3)穩態誤差     穩態誤差是機械手在過渡過程結束后,期望的穩態輸出量與實際的穩態輸出量之間的差值。機械手控制系統的穩態誤差越小,就說明其控制精度越高。因此,穩態誤差是衡量控制系統性能的一項重要數值,機械手控制系統設計的任務之一就是在兼顧其他性能指標的情況下,使穩態誤差盡可能小或小于下限值。
     傳感器是注塑機機械手控制系統的重要組成部分,將被檢測對象的各種物理變化量變為電信號的一種變換器。它主要被用于機械手檢測系統本身與作業對象、作業環境的狀態,為控制系統的動作提供有效信息。
     當注塑機機械手執行左旋/右旋,前伸/回縮,上升/下降等動作時,都需要有相應的位置檢測裝置,檢測機械手動作是否到位,一般所用的位置檢測設備是行程開關。行程開關又稱限位開關,是一種根據運動零件的行程位置來切換電路的元器件,用于控制機械手的行程及限位保護。
     合理的注塑機機械手控制系統不僅要保證機械手在正常情況下平穩運轉,執行任務,而在實際生產中,機械手面臨的環境是及其復雜的,要考慮到種種意外情況,才能從設計層面上保護操作人員的安全。


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